港口礦石混合系統的設計
1總體框架
對于礦石混合系統，除中央控制室的PLC，服務器和控制臺外，硬件控制設備主要集中在堆垛機和取料機上，主要包括車載PLC，激光掃描儀，監控攝像機，定位編碼器，雷達材料。位置計和各種輔助測量裝置。
物料堆掃描裝置完成樁的二維原點數據的采集，通過處理后的數據形成樁的三維實時模型，完成斗輪取料機的自動堆垛和回收控制根據堆垛和回收控制策略。手動介入設備安裝在中央控制室。當堆回收的遠程工作中存在異常時，可以進行人工干預，主要包括諸如停止，暫停堆和回收以及反轉推車的操作。礦石復合系統的功能圖如圖5所示。
2系統設計
礦石混配軟件系統主要包括物料堆掃描模塊，上位機監控模塊，中央控制PLC模塊，堆取料機PLC模塊等輔助模塊。礦石復合軟件系統的結構如圖6所示。
（1）材料樁掃描模塊。該模塊負責掃描和收集存儲區域和物料堆信息，并初步處理收集的數據，形成堆的三維點數據。
（2）主機主控模塊。該模塊負責收集堆棧掃描模塊形成的數據，重建物料堆和物料場的三維模型數據庫，負責自動堆垛和回收全過程的數據集成，主要包括收集中心根據操作任務控制PLC相關數據。生產生產指令，生產過程中存儲懸臂旋轉，斗輪回收和推車運動數據。
（3）中央控制PLC模塊。該模塊負責收集系統信息，處理主機發出的命令，并根據命令和現場反饋調整控制參數。
（4）堆取料機PLC控制模塊。該模塊負責接收工作任務，并根據工作任務自動完成堆垛和回收操作，主要包括執行堆取料機對位、生產過程中的大車寸動、恒流量控制、防碰撞控制和人工干預等命令。
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