港口礦石混合系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
1總體框架
對(duì)于礦石混合系統(tǒng)，除中央控制室的PLC，服務(wù)器和控制臺(tái)外，硬件控制設(shè)備主要集中在堆垛機(jī)和取料機(jī)上，主要包括車載PLC，激光掃描儀，監(jiān)控?cái)z像機(jī)，定位編碼器，雷達(dá)材料。位置計(jì)和各種輔助測(cè)量裝置。
物料堆掃描裝置完成樁的二維原點(diǎn)數(shù)據(jù)的采集，通過處理后的數(shù)據(jù)形成樁的三維實(shí)時(shí)模型，完成斗輪取料機(jī)的自動(dòng)堆垛和回收控制根據(jù)堆垛和回收控制策略。手動(dòng)介入設(shè)備安裝在中央控制室。當(dāng)堆回收的遠(yuǎn)程工作中存在異常時(shí)，可以進(jìn)行人工干預(yù)，主要包括諸如停止，暫停堆和回收以及反轉(zhuǎn)推車的操作。礦石復(fù)合系統(tǒng)的功能圖如圖5所示。
2系統(tǒng)設(shè)計(jì)
礦石混配軟件系統(tǒng)主要包括物料堆掃描模塊，上位機(jī)監(jiān)控模塊，中央控制PLC模塊，堆取料機(jī)PLC模塊等輔助模塊。礦石復(fù)合軟件系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖6所示。
（1）材料樁掃描模塊。該模塊負(fù)責(zé)掃描和收集存儲(chǔ)區(qū)域和物料堆信息，并初步處理收集的數(shù)據(jù)，形成堆的三維點(diǎn)數(shù)據(jù)。
（2）主機(jī)主控模塊。該模塊負(fù)責(zé)收集堆棧掃描模塊形成的數(shù)據(jù)，重建物料堆和物料場(chǎng)的三維模型數(shù)據(jù)庫，負(fù)責(zé)自動(dòng)堆垛和回收全過程的數(shù)據(jù)集成，主要包括收集中心根據(jù)操作任務(wù)控制PLC相關(guān)數(shù)據(jù)。生產(chǎn)生產(chǎn)指令，生產(chǎn)過程中存儲(chǔ)懸臂旋轉(zhuǎn)，斗輪回收和推車運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。
（3）中央控制PLC模塊。該模塊負(fù)責(zé)收集系統(tǒng)信息，處理主機(jī)發(fā)出的命令，并根據(jù)命令和現(xiàn)場(chǎng)反饋調(diào)整控制參數(shù)。
（4）堆取料機(jī)PLC控制模塊。該模塊負(fù)責(zé)接收工作任務(wù)，并根據(jù)工作任務(wù)自動(dòng)完成堆垛和回收操作，主要包括執(zhí)行堆取料機(jī)對(duì)位、生產(chǎn)過程中的大車寸動(dòng)、恒流量控制、防碰撞控制和人工干預(yù)等命令。
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